永磁轴承可做径向轴承和轴向轴承(推力轴承)，两种轴承都可采用吸力型或斥力型。根据磁环的磁化方向及相对位置的不同，永磁轴承有多种磁路结构，但其最基本的结构只有两种。图2是径向磁力轴承的原理图。

图2是径向磁力轴承的基本结构示意图

2个圆环永磁体内外相套，外环固定在机座上，磁化方向与轴线平行；主轴穿在内环中，是旋转部分，磁化方向与轴线平行。在图2中标出了磁环的磁场方向。显然内环与外环是相斥的，在磁力作用下，内环被挤在中心。由于内环与外环没有接触，内环旋转时没有摩擦阻力与磨损。

图3是轴向磁力轴承的基本结构示意图。

2个圆环永磁体轴向并排布置，磁化方向都与轴线平行，但2个圆环磁场方向相反。2个磁环在气隙为同极性，图中为S极，2个圆环受轴向推斥力。若下环固定，上环则为转动环，上环将悬浮在下环上面，由于上环与下环没有接触，上环旋转时没有摩擦阻力与磨损。

磁力轴承的组合形式很多，下面选几种主要的形式。图4是径向轴承的组合，磁体中浅蓝色箭头代表磁场方向。

左图是简单组合，在前面已介绍过。右图用2层磁环，作用与单环相同。

图5是推斥力型轴向轴承的组合，也称为磁推轴承

左图是简单组合，在前面已介绍过。右图用套装的2个磁环，作用与单环相同。

图6是吸引力型轴向轴承的组合，也称为磁悬吊轴承。

左图是简单组合，与图5不同，静环与动环磁场方向相同，2圆环相互吸引，动环在静环作用下悬在下方，故称为磁悬吊轴承。右图的静环与动环均为套装，作用原理与单环相同

图7为一个径向与轴向组合的磁力轴承模型立体图

图中左侧是径向轴承，外环永磁体固定在机座内壁，内环永磁体固定在主轴上，2圆环磁场方向均为轴向，而且是同向。其工作原理前面（图2）已说明。

图中右侧是轴向轴承，左环永磁体与右环永磁体固定在机座内壁，中部磁环固定在主轴上，磁场方向见图中箭头，中部磁环在左磁环与右磁环的斥力作用下保持在中间位置，其工作原理前面（图3）已说明。

图8是从右侧看该模型。

图9是另一种结构的径向与轴向组合轴承。

3个外环固定在机座内侧，3个内环固定在主轴上。外环1与外环2是轴向磁场，中间外环是径向磁场，磁场方向见环截面色彩，蓝边是北极，红边是南极。内环1与内环2是轴向磁场，中间内环是径向磁场，磁场方向见环截面色彩。主轴在磁力作用下悬浮在中间，主要作用力是斥力。每个磁环受到作用力这里就不详细介绍了。

由于永磁体价格昂贵，生产、安装、维护都较麻烦，故永磁轴承多用在小型与微型机械设备中。